kædɨlæk:как отслеживается эта грань?
Скорее всего пишутся логи. Если какое-то колесо поджалось, то его угловая скорость будет чуть быстрее уменьшаться при отпускании педали газа. И руль водитель будет вынужден чуть выкручивать, чтобы компенсировать увод.
Т.е. в течение длительного времени машина едет с чуть вывернутым рулем и при отпускании педали газа чуть быстрее тормозится одним из колес - пробуем отжать это колесо. Не помогло - зажигаем лампочку о неисправности на приборном щитке.
Но это только мои догадки.