iClebo Omega [YCR-M07-10]

sva75, К сожалению одометрия и акселеорометр иногда не позволяют роботу строить правильную карту и однозначно возвращаться на базу, а это значит что при уборке больших квартир и возврате на подзарядку робот не сможет отправиться на доуборку оставшейся площади, просто не найдёт дорогу к месту продолжения уборки, карта в памяти робота будет сдвинута, что-то периодически мешает роботу и нарушает точное ориентирование, пока пользователи не имеют возможности выложить полное видео уборки, это возможно дало бы ответы на причины.
Производитель улучшил алгоритм, робот видит базу при проездах мимо, поправляет траекторию, но кошение или изменение направления движения от начального снижает потребительские качества робота, на мой взгляд стоит понизить силу всасывания и искать компромисс для уборки больших территорий за один раз с минимальным включением турборежима.

Эксперимент завершился. В результате разворота базы на 90 градусов робот два дня убирал в квартире все комнаты по следующему алгоритму: Убирает часть (левую) комнаты К1, затем выезжает в коридор и убирает влево в коридоре, затем убирает в комнате К2, потом комнату К3. Потом возвращается в К1 и убирает ее до конца. После этого выезжает в коридор и продолжает убирать в сторону кухни и убирает кухню. И только затем пишет Base и едет на базу. При этом вообще не заезжает под два кухонных шкафчика, которые стоят строго по курсу уборки.
Но сегодня он после уборки в комнатах К1, К2 и К3 закончил уборку в комнате К1 и не поехал дальше убирать оставшуюся часть коридора и кухню, а написал Base и поехал спать.
Честно говоря надоело ходить за ним и выискивать оптимальный вариант при котором он будет убирать все за один раз. В итоге вернул базу на первоначальное место и решил закрывать комнату К3. В таком случае он убирает все тщательно и заезжает под все шкафчики в кухне. А в комнату К3 его будет носить дочь и там запускать на уборку, закрывая его в комнате. И после уборки возвращать на базу. Вариант не идеальный, но наиболее рабочий и безгеморройный для меня.
P.S. У Iclebo Omega навигация рабочая, но далеко не идеальная, как хотелось бы. Есть еще над чем работать корейцам. В остальном роботом очень доволен. Всем спасибо за советы и помощь.

icleborobots:

sva75, для того что бы корейцы могли вводить корректировки в прошивки, они всегда просят подробного описания проблемы. Не были ли Вы так любезны, сфотить или снять видео подхода к шкафчикам на кухне и отказу под ними убирать. Он попадает на ножку кухни и уходит? Ведь на карте его, будет не закрытый периметр, зиять брешь, а закрыть ее может только касанием бампера, отработка ИК или PSD сенсоров.

К сожалению сфотографировать или снять видео не смогу, т.к. базу уже развернул (как я написал выше вернул на прежнее место). Но описать словами могу: он действительно касается левым (если смотреть по ходу движения робота) углом бампера левой ножки шкафчика Ш4, затем разворачивается и едет через кухню. У противоположной стены кухни разворачивается и едет к шкафчику Ш4, где уже касается правым углом бампера правой ножки... крутится и даже может ненамного (на треть корпуса) заглянуть внутрь шкафчика, а потом разворачивается и уезжает. Аналогично с шкафчиком Ш5. Ширина между ножками шкафчиков Ш2-Ш5 составляет 46.6-46.9см, шкафчика Ш1 - 67.9см. А под шкафчики Ш1-Ш3 заезжает рандомно. Самое смешное, что вчера утром под шкафчик Ш5 он заехал, но проигнорировал Ш2. Ранее, когда он заезжал в кухню курсом, параллельным шкафчикам Ш4-Ш5 он стабильно успевал побывать под всеми шкафчиками. Кстати... именно на этот курс я его и вернул. Как говорится из двух зол я выбрал меньшее для собственных нервных клеток .

Немного юмора ... страшный сон робота пылесоса

http://coub.com/view/f1zuj

Dius, просто интересно - а зачем вы часто отключаете/включаете таймер?

icleborobots:

sva75, ширина робота 35см+по 4см справа и слева на датчики(они вперед "щупают" пространство), получается 4см запаса...

про 4см на которое работают датчики попросту не знал... теперь знаю . Но почему тогда у него не было проблем при ином способе подхода? Теоретически он тогда не должен был заезжать под шкафчики Ш2 и Ш3, но исправно заезжает под все.
Буду наблюдать дальше по мере возможности.

Не знаю, поймете ли мои "высоко художественные" рисунки.

Когда робот идет параллельно, он встречается с ножкой правой или левой стороной, применяя при этом "обход угла" и заходит диагонально под тумбу, а диагональ всегда длиннее сторон.

sva75:

P.S. Не понимайте это как претензию. Как я написал выше роботом я доволен. Просто интересный для меня момент в поведении робота и мне интересно понять причины такого поведения.

О чем Вы говорите! Конечно нет, Вы как раз помогаете найти ответы на вопросы!

sva75:

то заглядывает рандомно под шкафчики (Ш2-Ш5).

Вот тут я не могу понять, так как у робота режим рандом отсутствует.... Что в Вашем понимании рандомно?

Я думаю что происходит так: робот приходит к ножке, контактирует и идет к противоположной стене, возвращаясь, контактирует уже правой частью бампера, тем самым замыкая периметр. В любом случае, на железо Omega, Корейцы сделают не одну прошивку с улучшениями основываясь на данных с Азиатских, Штатовских и рынков Западной и Восточной Европы, что однозначно улучшит его потребительские свойства. А я напомню, что для всех роботов купленных в РБ и после окончания гарантии, прошивка бесплатная!

sva75:

Главное, что в показанном варианте он убирает везде в кухне и мне этого достаточно. Спасибо за ответы и пояснения.

Спасибо и Вам! Пишите о своих наблюдениях, я думаю всем будет интересно.

Tofsla:

скорость вращения боковых щеток я бы хотел уменьшить

Проще пареной репы! В личку выслал Вам руководство.