Провоз пассажира без паспорта из России и обратно

Сложилась седующая ситуация:

Есть человек (ураинец), находящийся на территории РФ без регистрации. У этого человека есть необходимость съездить в Минск. Могу ли я провезти его через границу в обе стороны на автомобиле, имея только свои документы?