Как вогнать и растаможить авто на г-на РФ?

Подскажите, как мне - гражданину РБ, вогнать авто из Литвы и растаможить на друга, г-на РФ. Могу ли все сделать сам или надо тащить его на границу. Может можно как-то по доверке? Таможить на РФ можно сразу на границе или он должен сам уже по месту?

Может у кого-то был опыт --- поделитесь, сложно это или лучше не связываться?