Как переоформить авто по дарственной

Добрый день. Подскажите пожалуйста, как правильно поступить. Переоформить машину по дарственной. Ситуация следующая: владелец авто умер, наследница вступила в наследство, машина на ней. Она пишет на меня дарственную. Я иду в гаи с дарственной и со всеми надлежащими документами. Я могу один придти в гаи с дарственной, или мне нужно брать наследницу которая даравала авто? И какие заявления нужно заполнять? Заранее спасибо